机电工程与自动化学院青年教师郭宁远博士在电动汽车领域国际知名期刊发表论文

操纵稳定性是车辆主动安全控制中的重要指标之一，直接决定着驾驶员的操控体验和车辆抗扰回归稳定行驶的能力。为此，本文提出了一种面向分布式电驱动车辆的新型操纵稳定性控制策略：（1）设计了一种仅关于前轮转角反馈信息的运动监督器，实时评估车辆行驶状态，并生成的横摆角速度统一参考，以期解决极限工况下车辆操纵性与稳定性目标间冲突的问题，提升协调控制效果。（2）提出了一种基于李雅普诺夫非线性模型预测控制（LNMPC）的直接横摆力矩控制器，有效保证闭环稳定性；为实现实时优化，开发了一种改进的迭代线性二次规划器（iLQR）算法，利用松弛对数障碍函数和双环迭代方式确保不等式约束条件，并证明了该算法的求解最优性；利用辅助控制率确定算法初始解，降低初值敏感性。（3）利用基于KKT最优条件的力矩分配方法，优化虚拟控制力矩并获得各轮毂电机力矩命令。（4）仿真和硬件在环实验表明，所提出的策略能有效提升车辆操纵稳定性能，具有良好的实时计算效率。

《IEEE Transactions on Transportation Electrification》为中科院一区TOP期刊，影响因子：7.2，研究领域包括电动汽车（包括公路、越野、非公路和轨道车辆、飞机和船舶）的电力和能量转换、推进和驱动相关的组件、子系统、系统、标准和电网接口技术等。 

稿件来源：机电工程与自动化学院

通讯员：纪江